中型组机器人比赛规则（MSLR）叶道

于1997年正式成立，总部位于日本东京，正式注册于瑞士伯尔尼。 机器人足球世界杯（Robot World Cup）自1997年起每年举办一次，是一个国际组织足球比赛基本规则简介，旨在通过提供足球比赛等标准议题来促进人工智能、机器人技术及相关领域的研究。 1997年，首届比赛暨会议在日本名古屋举行，为实现2050年机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 1.1 国际规则 赛事规则旨在保证公平性和畅通无阻地进行比赛，并鼓励技术和创意改进，而不是描述比赛是如何进行的。 国际竞赛规则是中型机器人学会技术委员会在国际竞赛过程中制定的规则。 参考竞赛规则，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会正在考虑制定与国际赛制和竞赛规则接轨的国际项目规则。 同时，考虑到中国机器人的发展足球比赛基本规则简介，中国机器人大赛工作委员会正在考虑制定符合中国国情的2:2项目规则。 1. 22Vs2比赛项目是在按照规则设计的场地，在适合2Vs2机器人比赛的环境下，双方各两名机器人选手进行的比赛。 按照规定，场上每队应有一名守门员和一名前锋。

并且在某支球队缺一名球员时正常比赛（即1Vs2）。 其他如上半场、下半场、伤停补时、犯规和判罚等与国际规则基本相同。 其不同部分的规则详见第三章。 中类竞赛规则（MSLR） 4 第二章 国际规则 规则 1 竞赛场地规则 RC-1.0：场地表面必须是绿色的。 照明场地上方悬挂有人造光源。 场馆灯光亮度从300勒克斯到1200勒克斯不等。 现场测量的最强光点和最弱光点之间的差异必须小于 300 勒克斯。 规则 1.1 尺寸 比赛场地必须是矩形的。 边界线的长度必须大于球门线的长度。 规定如下： RC-1.1：比赛尺寸长度：最小8米，最大16米。 宽度：最小6米，最大12米。 - 2005年场地面积为12m x 8m。 中型比赛规则(MSLR) 5 规则1.2 场地标记 比赛场地用线条标记。 这些线位于边界处。 较长的两条边界线称为边界线。 较短的两条称为球门线。 所有线条宽度不得超过 12.5 厘米。 整个球场被中场线分成两个半场。 中场线的中点是中心标记。 该点被一个半径为 1m 的圆包围。 规则RC-1.2：场地标线边界线和球门线的宽度为12.5厘米。 中心圆的半径为1米。

其中，内线（中圈、球门区、罚球区）的宽度为5厘米。 RC-1.2.1：安全边界 场地周围有绿色或黑色安全边界，高度在 5 厘米至 15 厘米之间。 安全边界应设置在距场地边缘1m处。 RC-1.2.2：广告牌组织者可能希望在场地的每条长边添加三个广告牌。 每块板的长度不得超过150厘米，高度不得超过50厘米。 广告牌必须放置在安全边界之上或之外。 RC-1.2.3：重赛点字段定义了9个重新开始比赛的位置。 除白色中心标记和白色罚球标记外，场上还另外有6个黑点用于重新开始比赛。 附加标记点的位置（参见场地地图）指定如下： • 中场线上的 2 个点，每个点位于中心点和边界线的中间。 •这两个点位于经过罚球点且与球门线平行的两侧线上。 每个点与界线和点球点的距离相等。 除非裁判判定犯规，否则罚球点不能用于重新开始比赛。 中心点、白色罚点和附加点的直径均为 10 厘米。 规则 1.3 球门区 球场两端的球门区定义如下： 在每个球门柱内侧 0.5 米处画两条垂直于球门线的线。 这些线向球场内延伸 5.5 米，并与平行于球门线的直线相交。 由这些线和球门线限定的区域就是球门区域。 规则 1.4 罚球区 球场两端的罚球区定义如下： 1. 在距每个球门柱内侧 1.5 米处画两条与球门线成直角的线。

这些线向球场内延伸 1.5 米，并与平行于球门线的直线相交。 这些线和球门线界定的区域是罚球区。 中型比赛规则（MSLR） 62. 每个罚球区内有一个罚球点标记。 该标记距离球门柱中心点 2 米，并且与两个球门柱等距。 。 规则1.5 旗杆 四根旗杆：用直径20厘米、高1米的圆柱体代替旗杆。 在机器人比赛中，旗杆常用于机器人的自我定位。 角柱 角柱中心距球门线和边界线 50 厘米，如球场地图所示。 角柱涂成与相邻球门相同的颜色，角柱中央1/3涂成对面球门的颜色。 规则1.6 角弧 角弧：以每块角旗为点，在场上画一条半径为0.5米的四分之一弧。 规则 1.7 球门 球门必须放置在两侧球门线的中央。 它们由与角旗等距的两个立柱和顶部连接到立柱的横杆组成。 柱距2米，梁下缘距地面1米。 门柱和横杆具有相同的宽度和深度，不得超过 12.5 厘米。 球门线与球门柱和横梁的宽度相同。 球门后面有网，不得影响守门员的活动。 门柱和横梁必须漆成白色。 中等规则 (MSLR) 7 个球门 球门后面放置一堵墙代替球网。 球门的最小深度为0.5米。 球门内侧为蓝色，另一侧为黄色。 球门外的球门柱和横梁被漆成白色。 主办方可以决定是否在球门后面涂上主办方的标志。 规则 1.8 安全球门必须牢固地固定在地面上。

仅在安全允许的情况下才可使用便携式球门。 中型组规则 (MSLR) 8 规则 2 比赛用​​球 规则 2.1 质量和尺寸 - 2.1：官方比赛用球是任何橙色的 FIFA 标准尺寸 5 球。 球被漆成橙色。 质量和尺寸规则 2.2 损坏球的更换 如果球在比赛过程中破裂或损坏：  比赛停止。 将替换球放置在球损坏前的位置重新开始比赛（参见FIFA规则8）； 如果在开球、射门、角球、任意球、点球或边线点球的同时球爆裂或损坏： 比赛相应重新开始。 未经裁判员许可足球比赛基本规则简介，比赛过程中不得更换球。 -2.2：赛事组委会负责检查比赛用球，包括球上的任何广告、标志或徽章。 中组比赛规则（MSLR） 9 规则3 比赛球员装备规则3.1 安全规定RC-3.1.1：足球机器人必须确保其安全。 安全意味着机器人不能危及其他机器人的安全，也不能对场上的任何物品或人员构成威胁。 其中包括：举起机器人并将其关闭。 建议各队在机器人上配备紧急停止按钮，以中断机器人的所有活动。 RC-3.1.2：机器人的设计和编程必须尝试消除传感器系统和通信系统的干扰。

信号干扰 使用可能造成通信和传感干扰的特定设备必须向赛事组委会报告，并最终在两队比赛前协商。 如果参赛队使用的通讯和传感器与事先向组委会或对手报告的不一样，比赛将被视为无效，竞赛委员会可能会拒绝该机器人参加以后的比赛。 规则3.2 基本设备规则RC-3.2.1：机器人占用的空间。 足迹是指机器人在场地上移动时投影外边缘周围的区域。 简单来说，使用以下两种方法来计算机器人团队成员所占用的空间： 1. 所占用的空间由可以容纳机器人的最小矩形确定。 机器人所占据的空间就是矩形的面积：面积（机器人）=矩形长×矩形宽。 2.可容纳机器人的最小周长是通过用绳子测量机器人表面的最小周长来确定的。